2015년 11월 29일 일요일

밸런싱 로봇 만들어 보기(Balancing robot)

 던전워즈
이번에는 밸런싱 로봇을 만들어보기로 했습니다.
밸런싱 로봇을 만들면서 가장힘들었던점은 기구부를 만드는 거였네요.
마땅히 기구부를 구할 방법이 없다보니 힘들게 겨우 만들었습니다.



먼저 제어 회로쪽입니다.
나노 호환 모듈과 hc-06 블루투스, mpu6050 6축 자이로 가속도 센서 및 TB6612FNG듀얼채널 모터 드라이버를 사용했습니다.
점퍼선을 없애기 위해서 모두 pcb에 배선을 했네요.  노란색 콘덴서는 680마이크로 패럿짜리 전원부에 결선되어 있습니다.
납땜 하는것 너무 싫어 하는데 암튼 몇시간에 걸쳐서 완성했습니다. 

일단 기구부와 조립한 모습입니다.
기어드 모터는 저렴한 TT모터라고 2륜 구동차 구매 하면서 딸려온것을 활용했습니다.
가장힘들었던점은 TT모터를 고정하는 브라켓이 마땅한게 없어서 거의 못만들뻔했네요.
아래 사진에 보이는 배선들은 전원부 배선과 모터로 연결되는 선들입니다. 하네스 커넥터를 사용해서 깔끔하게 연결했습니다.


기어드 모터를 고정시키는 브라켓은 굴러다니고 있는 어린이용 나무블럭을 활용해서 만들었습니다. ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ
마침 사이즈가 적당하지 않았다면 밸런싱 로봇은 물건너 가지 않았을까 생각이 드네요.

2개의 건전지 홀더를 사용했는데, 아래쪽은 4개의 AA건전지 위에 보이는것은 9V건전지용홀더입니다.
상판은 회로의 PCB를 그대로 서포터를 사용해서  고정하고 하판은 포맥스판을 대충 잘라서 나사로 고정했습니다.
건전지 홀더는 양면테이프를 활용해서 접착을 시켰네요.

모터드라이버의 출력은 헤더핀에 연결하고 각모터에 헤더핀용 점퍼선을 납땜해서 연결했습니다. 모터 방향이 잘못연결된경우 편리하게 다시 배선할 수 있네요.
TB6612FNG모터 드라이버는 알리에서 개당 3000원정도에 4개를 구했했는데, 한동안 짱박혀 있다가 이제야 써먹어 보내요.
저 모터 드라이버의 장점은 1.2A의 비교적 쓸만한 정도의 전류공급이 가능하고 무엇보다 매우 작은 크기라는 것입니다.


거의 아두이노 호환 보드를 사용중인데, 역시 알리에서 구매했습니다. 저렴하게 다량구매해서 잘써먹고 있네요.

mpu6050 6축 자이로 가속도 센서입니다. 각도 측정할때 많이 사용되죠, 관련된 칼만필터나 이런것도 있어서 손쉽게 사용가능합니다.

휴대폰의 앱을 통해서 제어를 하기 위해서 hc-06블루투스 모듈을 사용했습니다. 

밸런싱 로봇용 전용앱을 만들어야 하는데, 일단하나부터 열까지 새로 만들자면 너무 일이 많아지니 기존에 탱크나, 2wd카에서 사용했던 앱에 쓸쩍 다리 하나 걸쳐서
완성했습니다.
PID제어를 하고 있는데, 관련 상수를 손쉽게 조정할 수 있는 인터페이스를 추가했고,
일단 전, 후, 좌, 우 제어가 되도록 하기위한 조정버튼도 추가했습니다.






드디어 완성된 밸런싱 로봇!!



밸런싱 로봇 제어 소스입니다. 도움이 되지 않을것 같지만 일단 첨부해둡니다.
안드로이드와 블루투스 제어쪽이 빠진 소스입니다.
소스다운로드


2015년 10월 30일 금요일

구글플레이 게임서비스 클라우드저장 기능 사용해 보기(Google play game service saved game)

 던전워즈

구글플레이 서비스에서 유용한점 하나가 클라우드 저장기능입니다.
서버가 없는 게임인경우 게임데이터를 구글클라우드 서버에 저장하거나 가져오기를 통해서 사용자의 데이터를 안전하게 보관할 수 있습니다.

아래 주소에서 유니티용 플러그인을 다운로드 할 수 있습니다.
https://github.com/playgameservices/play-games-plugin-for-unity

구글플레이 게임서비스 이용에 관한 전반적인 사항은 검색을 통해서 확인하시기 바랍니다.

클라우드 저장기능사용에 대한 핵심적인 부분만 코드로 보여드립니다.
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using UnityEngine;
using System.Collections;
using GooglePlayGames;
using GooglePlayGames.BasicApi;
using GooglePlayGames.BasicApi.SavedGame;
public static class CGoogleplayGameServiceManager
{
    //게임서비스 플러그인 초기화시에 EnableSavedGames()를 넣어서 저장된 게임 사용할 수 있게 합니다.
    //주의 하실점은 구글플레이 개발자 콘솔의 게임서비스에서 해당게임의 세부정보에서 저장된 게임 사용을 
    //하도록 설정하셔야 합니다.
    public static void Init()
    {
        PlayGamesClientConfiguration config = new PlayGamesClientConfiguration.Builder().EnableSavedGames().Build();
        PlayGamesPlatform.InitializeInstance(config);
        //
        PlayGamesPlatform.DebugLogEnabled = false;
        //Activate the Google Play gaems platform
        PlayGamesPlatform.Activate();
    }
    //인증여부 확인
    public static bool CheckLogin()
    {
        return Social.localUser.authenticated;
    }
    //--------------------------------------------------------------------
    //게임 저장은 다음과 같이 합니다.
    public static void SaveToCloud()
    {
        if (!CheckLogin()) //로그인되지 않았으면
        {
            //로그인루틴을 진행하던지 합니다.
            return;
        }
        //파일이름에 적당히 사용하실 파일이름을 지정해줍니다.
        OpenSavedGame("사용할파일이름"true);
    }
    static void OpenSavedGame(string filename, bool bSave)
    {
        ISavedGameClient savedGameClient = PlayGamesPlatform.Instance.SavedGame;
        if (bSave)
            savedGameClient.OpenWithAutomaticConflictResolution(filename, DataSource.ReadCacheOrNetwork, ConflictResolutionStrategy.UseLongestPlaytime, OnSavedGameOpenedToSave); //저장루틴진행
        else
            savedGameClient.OpenWithAutomaticConflictResolution(filename, DataSource.ReadCacheOrNetwork, ConflictResolutionStrategy.UseLongestPlaytime, OnSavedGameOpenedToRead); //로딩루틴 진행
    }
    //savedGameClient.OpenWithAutomaticConflictResolution호출시 아래 함수를 콜백으로 지정했습니다. 준비된경우 자동으로 호출될겁니다.
        static void OnSavedGameOpenedToSave(SavedGameRequestStatus status, ISavedGameMetadata game)
        {
            if (status == SavedGameRequestStatus.Success)
        {
            // handle reading or writing of saved game.
                //파일이 준비되었습니다. 실제 게임 저장을 수행합니다.
                //저장할데이터바이트배열에 저장하실 데이터의 바이트 배열을 지정합니다.
                SaveGame(game, "저장할데이터바이트배열", DateTime.Now.TimeOfDay);
        }
        else
        {
            //파일열기에 실패 했습니다. 오류메시지를 출력하든지 합니다.
        }
    }
    static void SaveGame(ISavedGameMetadata game, byte[] savedData, TimeSpan totalPlaytime)
    {
        ISavedGameClient savedGameClient = PlayGamesPlatform.Instance.SavedGame;
        SavedGameMetadataUpdate.Builder builder = new SavedGameMetadataUpdate.Builder();
        builder = builder
            .WithUpdatedPlayedTime(totalPlaytime)
            .WithUpdatedDescription("Saved game at " + DateTime.Now);
        /*
        if (savedImage != null)
        {
            // This assumes that savedImage is an instance of Texture2D
            // and that you have already called a function equivalent to
            // getScreenshot() to set savedImage
            // NOTE: see sample definition of getScreenshot() method below
            byte[] pngData = savedImage.EncodeToPNG();
            builder = builder.WithUpdatedPngCoverImage(pngData);
        }*/
        SavedGameMetadataUpdate updatedMetadata = builder.Build();
        savedGameClient.CommitUpdate(game, updatedMetadata, savedData, OnSavedGameWritten);
    }
    static void OnSavedGameWritten(SavedGameRequestStatus status, ISavedGameMetadata game)
    {

        if (status == SavedGameRequestStatus.Success)
        {
            //데이터 저장이 완료되었습니다.
        }
        else
        {
            //데이터 저장에 실패 했습니다.
        }
    }
    //----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    //클라우드로 부터 파일읽기
    public static void LoadFromCloud()
    {
        if (!CheckLogin())
        {
            //로그인되지 않았으니 로그인 루틴을 진행하던지 합니다.
            return;
        }
        //내가 사용할 파일이름을 지정해줍니다. 그냥 컴퓨터상의 파일과 똑같다 생각하시면됩니다.
        OpenSavedGame("사용할파일이름"false);
    }
    static void OnSavedGameOpenedToRead(SavedGameRequestStatus status, ISavedGameMetadata game)
    {
        if (status == SavedGameRequestStatus.Success)
        {
            // handle reading or writing of saved game.
            LoadGameData(game);
        }
        else
        {
            //파일열기에 실패 한경우, 오류메시지를 출력하던지 합니다.
        }
    }
    //데이터 읽기를 시도합니다.
    static void LoadGameData(ISavedGameMetadata game)
    {
        ISavedGameClient savedGameClient = PlayGamesPlatform.Instance.SavedGame;
        savedGameClient.ReadBinaryData(game, OnSavedGameDataRead);
    }
    static void OnSavedGameDataRead(SavedGameRequestStatus status, byte[] data)
    {
            if (status == SavedGameRequestStatus.Success)
            {
                // handle processing the byte array data
                //데이터 읽기에 성공했습니다.
                //data 배열을 복구해서 적절하게 사용하시면됩니다.
            }
            else
            {
                //읽기에 실패 했습니다. 오류메시지를 출력하던지 합니다.
            }
    }
}
cs

2015년 9월 13일 일요일

네이버앱스토어 인앱 영수증 검증 c# 버전(Naver App Store receipt verification)

 던전워즈

네이버의 경우 구글과 같은 형태로 영수증을 발급하고 있습니다.
그렇기 때문에 구글 결제모듈과 동일한 방법으로 영수증 검증을 하면되는데 차이점은
네이버결제 데이터에는 한글같은게 포함되기 때문에 약간의 수정이 있어야 합니다.

아래 코드는 네이버 결제 코드 검증 루틴의 코드입니다.

구글 검증루틴과 차이점은 아래 코드에서 진하게 표시해놓은(Encoding.UTF8.GetBytes(Message)) 부분입니다.

바운시 캐슬 암호화 루틴은 구글 결제 코드 예제에 보시면 포함되어 있고, 라이브러리를 포함하기 힘든경우에는
바운시 캐슬 사이트에서 소스 코드를 직접 받아서 사용하시면됩니다.

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using Org.BouncyCastle.Security;
using Org.BouncyCastle.Crypto;
using Org.BouncyCastle.Crypto.Parameters;
using System.Security.Cryptography;
using System;
public class NaverSignatureVerify
    {
        RSAParameters _rsaKeyInfo;
        public NaverSignatureVerify(String strNaverPublicKey)
        {
            RsaKeyParameters rsaParameters = (RsaKeyParameters)PublicKeyFactory.CreateKey(Convert.FromBase64String(strNaverPublicKey));
            byte[] rsaExp = rsaParameters.Exponent.ToByteArray();
            byte[] Modulus = rsaParameters.Modulus.ToByteArray();
            // Microsoft RSAParameters modulo wants leading zero's removed so create new array with leading zero's removed
            int Pos = 0;
            for (int i = 0; i < Modulus.Length; i++)
            {
                if (Modulus[i] == 0)
                {
                    Pos++;
                }
                else
                {
                    break;
                }
            }
            byte[] rsaMod = new byte[Modulus.Length - Pos];
            Array.Copy(Modulus, Pos, rsaMod, 0, Modulus.Length - Pos);
            // Fill the Microsoft parameters
            _rsaKeyInfo = new RSAParameters()
            {
                Exponent = rsaExp,
                Modulus = rsaMod
            };
        }
        public bool Verify(String Message, String Signature)
        {
            if (Application.platform == RuntimePlatform.Android)
            {
                using (RSACryptoServiceProvider rsa = new RSACryptoServiceProvider())
                {
                    try
                    {
                        rsa.ImportParameters(_rsaKeyInfo);
                        return rsa.VerifyData(Encoding.UTF8.GetBytes(Message)"SHA1", Convert.FromBase64String(Signature));
                    }
                    catch (System.Exception ex)
                    {
#if NEED_LOG
                        Debug.Log("Verify failed : " + ex.ToString());
#endif
                        return false;
                    }
                }
            }
            else
            {
                return true;
            }
        }
    }
cs

2015년 7월 25일 토요일

MPU6050 사용해보기

 던전워즈
자이로 와 가속도 센서가 포함된 센서입니다.
매우 유명하여 딱히 설명할 필요가 없는 센서인데,
예제또한 풍부합니다.
하지만 깔끔하게 센서제어 및 액세스에 관련한 부분만 만들어진것은 안보이는것 같아
제가 참고 했던 예제중 하나를 클래스로 래핑하여, 라이브러리화 했습니다.

사용법은 아래와 같습니다.

첨부 파일을 아두이노 라이브러리에 추가 하시고 사용하면됩니다.
칼만필터라는 예제를 수정한 버전인데 혹 이미 같은 라이브러리를 추가해놓으신경우에는
에러가 날 수 도 있겠습니다.
그런경우에는 CMPU6050.h 파일만 칼만필터 라이브러리 폴더내에 복사해 넣으시면되겠습니다.

첨부라이브러리
구글 블러그는 첨부 파일기능이 없어 불편하네요..



일전에 밸런싱 로봇을(http://eltgroup.tistory.com/266) 만들때 아래 라이브러리를 활용하여 만든것이니, 동작에 별문제 없다고 생각합니다.

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#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Kalman.h>
#include <CMPU6050.h>
//mpu6050 매니저입니다. 단순히 누군가 만들어놓은 유명한 예제에서 mpu6050부분만 뽑아 클래스화 시킨겁니다.
CMpu6050Manager g_Mpu6050;
void setup()
{
  g_Mpu6050.Init(); //setup에서 반드시 한번 호출해 줍니다.
}
void loop()
{
  //매 루프마다 호출되게 해줍니다.
  g_Mpu6050.Update();
  
  //x값은 -90 ~ 90
  //y값은 -180 ~ 180범위
  //상보 필터(Complementary Filter) 
  float companglex = g_Mpu6050.GetCompAngleX();
  float compangley = g_Mpu6050.GetCompAngleY();
  
  //칼만 필터, 
  float kalmananglex = g_Mpu6050.GetKalAngleX();
  float kalmanangley = g_Mpu6050.GetKalAngleY();
}
cs

2015년 7월 12일 일요일

유니티 애즈 동영상광고(Unity Ads)

 던전워즈
여러광고 플랫폼이 있는데 그중에서 동영상 광고 플랫폼이 있습니다.
유니티 애즈라고 생긴지 오래된 플랫폼은 아닌것 같은데,
게임내에서 아무튼 광고를 보고 나면 뭔가 보상을 주는 형태를 계획하고 계신경우 사용하기에 적당해 보입니다.


일단 유니티 애즈 사이트에 접속하고 가입을 합니다.


왼쪽에 메뉴중에서 게임 탭을 선택하시면 아마 아래 사진과 비슷한 화면을 볼 수 있을 겁니다.
여기에서 새 게임 추가를 눌러서 몇단계의 정보 입력 단계를 거친 후 게임 추가를 완료합니다.
위사진에 보면 게임 ID라는 것이 보일겁니다. 
이게임 ID를 잘 기록해 둡니다.

이제 유니티 애즈용 유니티 플로그인을 아래 유니티 애셋 스토어를 통해서 다운로드 받습니다.


유니티 프로젝트에 임포트 하시면 되고 사용법은 매우 간단합니다.


using UnityEngine.Advertisements; 를하시고

아래 코드를 통해서 초기화를 해줍니다.

두개의 인자를 받는데, 첫번째가 위에서 게임을 등록할때 받은 게임 ID입니다.
두번째는 테스트모드로 초기화를 할건지 실제 모드로 초기화 할건지를 나타냅니다.
일단 테스트모드(true)로 설정해서 테스트를 해보시고 문제 없으면 실제모드(false)로 설정하면 되겠습니다.
주의 : 실제 배포할때 테스트 모드로 그대로 설정하고 배포하는 실수를 하지 않기를
void InitUnityAds()
{
Advertisement.Initialize("위에서 받은 게임ID", false);
}

원한는 시점에 동영상 광고 보여주기를 호출하시고 유저가 동영상을 다봤는지 스킵했는지등에 따라서 보상을 주던지 하면되겠습니다.
동영상 보여주기는 아래 코드를 통해서 가능합니다.


Advertisement.isReady() 를 통해서 동영상 광고가 준비 되었는지 확인하고

리턴값이 true이면


아래 코드를 통해서 동영상을 보여주면됩니다.
ShowOptions라는게 있는데
resultCallback에 콜백 델리게이트를 등록하시면
동영상 플레이의 결과를 콜백을 통해서 받을 수 있습니다.

//동영상 보여주기
void ShowUnityAds()
{
   if (Advertisement.isReady()) //동영상이 준비 되었으면
   {
      ShowOptions opt = new ShowOptions();
      opt.resultCallback = OnShowResult;
      Advertisement.Show(null, opt);
   }
}

//동영상 플레이 결과에 따라서 리워드를 지급하든지 자신의 게임에 맞는 처리를 하면됩니다.
void OnShowResult(ShowResult ret)
{
   switch(ret)
   {
      case ShowResult .Failed:      //동영상 보여주기 실패한경우
break;
      case ShowResult .Skipped:   //유저가 중간에 동영상을 스킵한경우
break;
      case ShowResult .Finished:  //유저가 동영상을 끝까지 본경우
break;
   }
}

유니티에서 직접 만든거라 기타 광고 플랫폼 보다 사용하기 매우 수월할 편입니다.
아래 클래스는 예제코드 입니다.
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
using UnityEngine.Advertisements;
public static class CUnityAdsManager
{
//광고 초기화(게임시작시에 어딘가에서 한번 호출해 줍니다.)
public static void InitUnityAds()
{
Advertisement.Initialize("위에서 받은 게임ID", false);
}

//동영상이 준비되었는지 확인합니다.
public static bool CheckAds()
{
     return Advertisement.isReady();
}

//광고 보여주기, 리턴값은 광고 보여주기 시도가 성공했는지
public static bool ShowUnityAds()
{
   if (Advertisement.isReady()) //동영상이 준비 되었으면
   {
          ShowOptions opt = new ShowOptions();
      opt.resultCallback = OnShowResult;
          Advertisement.Show(null, opt);
 return true;
   }

return false;
}

//광고 시청결과
public static void OnShowResult(ShowResult ret)
{
   switch(ret)
   {
          case ShowResult .Failed:      //동영상 보여주기 실패한경우
break;
      case ShowResult .Skipped:   //유저가 중간에 동영상을 스킵한경우
break;
      case ShowResult .Finished:  //유저가 동영상을 끝까지 본경우
break;
   }
}

}

사용예)
1. 게임 시작시에 초기화 코드에 다음을 호출해 줍니다.

CUnityAdsManager.InitUnityAds();

2. 대부분 동영상광들이 어떤 버튼을 눌렀을때 광고를 보여주고 보상을 주는 형태로 많이 적용하는것 같습니다.

  if (CUnityAdsManager.CheckAds())
  {
       //동영상이 준비되었으면 버튼을 보이거나 합니다.
  }

3. 버튼같은걸 눌렀을때 동영상을 보여줍니다.
    CUnityAdsManager.ShowUnityAds();

4. 결과 콜백함수 내부에서 동영상 시청 결과에 따라서 보상을 주던지 합니다.(위의 OnShowResult 함수내부를 자신에 맞게 적당히 수정하세요.)

아래 링크에 예제 프로젝트를 만들어 두었습니다.
http://www.datafilehost.com/d/0c883fb9